Ab dem Parkplatz Försterstraße/Frankenring in Kipfenberg gehen wir links und passieren zunächst die Katholische Filialkirche St. Georg und den Geißbrunnen, biegen rechts ab und nach ca. 100 m wieder links (Keltenweg/Michelsbergstraße). Nach ca. 350 m folgen wir links einem Waldpfad, der uns hoch zum Michelsberg bringt (Nordaufstieg, Dauer: ca. 15 min.). Am Gipfel angekommen, lohnt sich ein Abstecher zum Aussichtspunkt (100 m links) mit tollem Ausblick auf Kipfenberg und die Altmühl. Reste einer frühgeschichtlichen Siedlungsstätte sind am Plateau zu besichtigen.
In südwestlicher Richtung geht es über eine Lichtung rechts am Wald entlang ca. 2,5 km weiter, bis wir die Arnsberger Leite erreichen und dann ein Teilabschnitt auf dem Altmühltal-Panoramaweg weiterlaufen. Der Weg geht leicht bergab und wir erreichen das Ortsende von Arnsberg (mit Einkehrmöglichkeit).
Ob wir uns für die "normale" oder die alternative Route entscheiden, wir erreichen in jedem Fall den historischen Ortskern von Arnsberg mit der historischen Bräugasse und der Wallfahrtskirche St. Sebastian. Nach ca. 150 m biegen wir rechts in den Altmühlring und laufen diesen abwärts bis zur Altmühlbrücke, welche wir überqueren.
Wir laufen ein kurzen Stück entlang des Altmühltal-Radweges, biegen nach links ab und nach ca. 1 km geht es wiederum links hoch in den Wald. Zunächst schlängelt sich der Pfad am Waldrand entlang und steigt dann weiter an. Oben halten wir uns rechts. Der Pfad verläuft teilweise auf sonnigen Wacholderheiden Richtung Böhming - mit einigen tollen Aussichtspunkten.
Im Ort angelangt, besteht nach dem Überqueren der Brücke in gerader Richtung eine Einkehrmöglichkeit und ein Abstecher zum Gelände eines ehemaligen römischen Kastells bietet sich an (Tafeln informieren über die römische Vergangenheit).
Weiter geht der Weg entlang des Nordufers der Altmühl, zunächst ein kurzes Stück entlang des Altmühltal-Radweges und dann weiter nach links auf einem Wiesenweg hoch über den Hang. Wir passieren die Kipfenberger Sportanlagen und erreichen schließlich Kipfenberg. Am Kunstwerk "No limit" - Stelen aus Jurakalkstein, die den Limesverlauf symbolisieren sollen, legen wir eine kurze Rast ein (mit direktem Blick auf Burg Kipfenberg), bevor wir wieder den Ausgangspunkt nach Überqueren der Altmühlbrücke erreichen.
