Wir starten unsere Tour in Arnsberg am Parkplatz an der Altmühlbrücke. Von hier führt der Weg in Richtung Süden entlang der Altmühl. Wir überqueren die Straße (Staatsstraße), sehen rechts bereits die erste Mühle des Schambachtals (Böllermühle), lassen diese jedoch liegen und folgen der Straße (Böllermühlstraße) etwa weitere 300 m. Dann biegen wir nach rechts ab ("Zur Forstermühle"), queren die Schambach über eine kleine Brücke und sehen direkt vor uns die Freitagmühle. Entlang des mit Obstbäumen gesäumten Weges und vorbei an einer kleinen Kapelle marschieren wir rechts bis zum Waldrand. Hier steigt der Weg leicht an und bringt uns nach ca. 1 km zum Einstieg in den Rauchenbergersteig. Oberhalb der Schambach wandern wir an Felswänden vorbei, erhaschen tolle Blicke auf die Petermühle und das Tal und folgen dem Steig nach ca. 1 km abwärts. Wir kreuzen die Wanderwege 5, 6, 7 und 9, folgen der Beschilderung und gelangen, vorbei an Wiesen und der Helenenkapelle, die direkt an der Schambach liegt, zur Rothmühle, die wir rechts liegenlassen. Nach Überqueren der Schambach passieren wir den Gasthof. Diesen umrunden wir, bis wir die Straßenkreuzung erreichen. Dort angekommen besteht die Möglichkeit, noch zwei kurze Abstecher zu machen: linkerhand geht es zum Wassertretbecken (200 m) mit kleinem Spielplatz, rechterhand kommen wir zur Katholischen Wallfahrtskirche "Heilig Kreuz" (200 m) sowie zur Biberplattform (1 km) etwas außerhalb des Ortes.
Um dem Wanderweg zu folgen, überqueren wir die Straße und gehen ein Stück bergauf Richtung Attenzell, bis wir nach ca. 200 m rechterhand den Einstieg in den Glockersteig erreichen. Vorbei an moosbewachsenen Felsformationen geht es durch lichten Wald (immer wieder mit schönen Ausblicken ins Tal), bis wir nach ca. 700 m den Waldrand kurz vor Attenzell erreichen. An Feldern vorbei folgen wir der weiteren Beschilderung und überqueren die Ortsverbindungsstraße nach Arnsberg (Vorsicht vor dem Straßenverkehr). Weiter geht es entlang des Waldrandes und links abbiegend der Beschilderung folgend zur Arndthöhle. Hier legen wir eine kurze Rast ein und erforschen die Naturhöhle, ausgerüstet mit Taschenlampe und warmer Kleidung, eigenkundig.
Anschließend erreichen wir auf einem leicht abfallenden Pfad einen Wiesenweg, der schon bald auf einen breiten Forstweg trifft. Von diesem zweigen wir nach ca. 1 km auf einen Waldweg ab, der oberhalb des Birktals bis nach Kipfenberg führt. Auf dem "Husarensteig", später "Plazottasteig", schmalen Steigen, die an Felsen geschmiegt sind, kreuzen wir die Route des Ostaufstiegs zum Michelsberg, genießen auf der Aussichtsplattform einen tollen Blick ins Birktal mit seinen Wacholderbüschen und gehen weiter talwärts bis zum Parkplatz im Birktal.
Wir überqueren die Hauptstraße und gelangen über einen steilen Anstieg (und teilweise parallel zum Kressensteig - Wanderweg 3) zur Burg Kipfenberg mit dem Römer und Bajuwaren Museum mit dem Infopoint Limes (ca. 20 min.) und weiter zum geografischen Mittelpunkt Bayerns (ab Museum ca. 10 min.). Von dort wandern wir über die Limeshütte auf einem serpentinenartigen Waldpfad talwärts. Der Weg stoppt leicht oberhalb Kipfenbergs an der evangelischen Kirche (Einkehrmöglichkeiten am Marktplatz in 200 m Entfernung).
Der Weg führt uns weiter Richtung Norden auf größtenteils schmalen Pfaden und vorbei an beeindruckenden Felsen zur Karstquelle "Grüner Topf" in Grösdorf, das wir nach 1,5 km erreichen. Durch den Ortsteil (Einkehrmöglichkeit) und Engelgrösdorf auf der anderen Seite der Altmühl (Westufer) leitet uns die gut beschilderte Strecke zum Anschluss auf den Altmühltal-Panoramaweg, auf dem wir unseren Ausgangs- und Zielort Arnsberg erreichen.
